本来觉得realsense的使用是挺简单的一回事(事实证明确实简单…),但想着之后自己可能还会多次进行配置,还是记录一下,方便以后查阅
完全可以照着官方linux安装教程进行安装。以下几乎仅为翻译:(在安装时应断开realsense的连接)
realsense DKMS kernel drivers package(就是后面需要安装的librealsense2-dkms),支持的Ubuntu LTS内核版本有:4.4, 4.8, 4.10, 4.13, 4.15, 4.18*, 5.0*, 5.3* and 5.4。可以通过 uname -r查看自己电脑内核版本,如我的为5.4.0-67-generic。
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
Ubuntu 16 LTS:
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
Ubuntu 18 LTS:
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
Ubuntu 20 LTS:
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo focal main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
上面两行将部署librealsense2 udev规则,构建和激活内核模块,运行时库以及可执行的演示和工具。
验证:连接realsense,终端输入realsense-viewer即可;也可再验证,终端输入modinfo uvcvideo | grep “version:”,返回的命令中应该包含“realsense”。
包升级与卸载
包细节
这一部分也有官网的参考安装,也是照着做就可以
采用的是官网的Method1方式,这种方式的坏处是安装的包会在/opt/ros/melodic/share/realsense2_camera路径下,并非自己的catkin_ws。使用Method2的方式可以git到自定义工作空间。推荐Method2
Method1
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-description
Method2
首先安装之前可选安装的库,再git realsense2-ros到catkin_ws的src中,无脑catkin_make就ok。
sudo apt-get install librealsense2-dev
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
也可通过下面命令直接查看点云信息
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
获取/camera/depth_registered/points
这里还需要ros的一个驱动包:git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git
之后将rs_rgbd.launch和rs_camera.launch文件中的arg name=“enable_pointcloud” default="true"由false改为true(这一步可以获得/camera/depth/color/points),运行:roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
这里还不太清楚这两个topic之间的差别,前者也是registered后得到的点吗?希望有大佬能够解答,也先挖个坑,以后再填。
补:
自己琢磨了半天,大致想清楚camera/depth/color/points和camera/depth_registered/points之间的区别了——:
如果有理解的不对的地方还望各位大佬指证,有更好的证明例子也欢迎告诉我,谢谢大噶~
还有很多参数设置(特别是filters)还需要熟悉,目前就不再深究了,能得到点云信息就Ok了
还以为有多难呢,就这?
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