技术标签： Arduino
是在一篇相关文章的基础上，做了相应的改编，原文做了一些改动，因为原文的 库文件下载地址失效了，我在 GitHub 找到了这个库的下载地址，有效的，在原文的基础上把下载地址换掉了。
使用该库的【任务】功能，首先要做三件事：
第一：引用库
include “SCoop.h”
【库文件下载地址】
https://link.jianshu.com/?t=https://github.com/fabriceo/SCoop
第二：setup函数里，调用mySCoop.start()命令
void setup() {
mySCoop.start();
}
第三：loop函数里，调用yield()命令
void loop() {
yield();
}
接下来就可以使用【任务】了。有两种定义方式，请继续往下看：
1、完整定义：定义【任务】的setup和loop两个函数。
定义一个名字为“TaskTest”的任务：
defineTask(TaskTest); //用defineTask定义一个任务，名为TaskTest
void TaskTest::setup() //定义该任务的setup()函数，用于初始化设置。
{
//这里是任务的setup函数的内容
}
void TaskTest::loop() //定义该任务的loop()函数，用于循环执行代码。
{
//这里是任务的loop函数的内容
}
2、快速定义：仅定义任务的loop函数
如果这个线程中执行的动作不需要初始化setup，只需要循环loop的话，可以直接使用defineTaskLoop()快速定义该线程任务，如下：
defineTaskLoop(TaskTest1)
{
//这里是任务的loop函数的内容
}
注意一点，使用此库之后，请使用sleep(ms)作为延时，不要用delay()了。
因为sleep(ms)只针对当前线程。而delay(ms)是针对全局的。
最后来一个完成的演示吧，2个LED分别以100毫秒和1秒的速度闪烁。12和13引脚分别接LED，然后运行代码看看效果吧。
#include "SCoop.h"
//完整定义
defineTask(TaskTest);
void TaskTest::setup()
{
pinMode(13, OUTPUT);
}
void TaskTest::loop()
{
digitalWrite(13, HIGH);
sleep(1000);
digitalWrite(13, LOW);
sleep(1000);
}
//快速定义
defineTaskLoop(TaskTest1)
{
digitalWrite(12, HIGH);
sleep(100);
digitalWrite(12, LOW);
sleep(100);
}
void setup() {
pinMode(12, OUTPUT);
mySCoop.start();
}
void loop()
{
yield();
}
最后想说一下，毕竟这个只是 arduino ，虽然这个可以实现并发处理，但最多只能支持两三个并发任务，再多就不行可能报错了，如果还想处理更多并发任务，推荐用 stm32
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