技术标签： 蓝桥杯单片机国赛 51单片机 嵌入式硬件 单片机
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#ifndef __MAIN_H_
#define __MAIN_H_
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#include <STC15F2K60S2.H>
#include "Init.h"
#include "SMG.h"
#include "DSQ.h"
#include "YanShi.h"
#include "JZKey.h"
#include "ds1302.h"
#include "iic.h"
#include "onewire.h"
void LED_Show();
void XianShi();
void JieMian_ChuLi();
void ShuJu_DuQu();
void CanShu_JieMian();
void ShuJu_JieMian();
#endif#include "main.h"
uchar flag0=0;
uchar jie_mian=0;
uchar key_num;
uchar xian_shi;
char ShiJian_CanShu=17;
char WenDu_CanShu=25;
char ZhiShiDeng_CanShu=4;
char ShiJian_CanShu_temp,WenDu_CanShu_temp,ZhiShiDeng_CanShu_temp;
double wen_du;
uchar guang_min;
uchar flag=0;
int wen_du_temp;
uint dian_ya;
int time_flag=0;
uchar ZhiShiDeng_flag;
void main(){
Init_BanZi();
DSQ_0_Init();
JZKey_Init();
DS1302_XieDate(16,59,50);
while(1){
ShuJu_DuQu();
key_num=JZKey_GetDate();
if(key_num==4){//选择界面，0：数据界面;1：参数界面
JieMian_ChuLi();
}
if(jie_mian){//参数界面
CanShu_JieMian();
}
else{//数据界面
ShuJu_JieMian();
}
}
}
void DSQ_0_ZhongDuan() interrupt 1{
flag0++;
flag=1;
if(dian_ya>250){//没有遮挡光敏电阻
time_flag--;
if(time_flag<=0){//时间超过3秒，L4-L8熄灭
time_flag=0;
ZhiShiDeng_flag=0;
}
}
else{//有遮挡光敏电阻
time_flag++;
if(time_flag>=3000){//时间超过3秒，L4-L8点亮
time_flag=3000;
ZhiShiDeng_flag=1;
}
}
if(flag0>=1){
flag0=0;
XianShi();
LED_Show();//LED显示
}
}
void LED_Show(){//8个LED的状态
uchar L1=0xff;
uchar L2=0xff;
uchar L3=0xff;
uchar L4_8=0xff;
if(ShiJian_CanShu>8){//参数大于8时的情况
if((shi>=ShiJian_CanShu&&shi<=23)||(shi>=0&&shi<=8)){//处于之间，L1点亮
L1=0xfe;
}
else{//不处于之间，L1熄灭
L1=0xff;
}
}
else{//参数小于8时的情况
if(shi>=ShiJian_CanShu&&shi<=8){
L1=0xfe;
}
else{
L1=0xff;
}
}
if(wen_du<WenDu_CanShu){//温度小于温度参数，L2点亮
L2=0xfd;
}
else{//L2熄灭
L2=0xff;
}
if(dian_ya>250){//没有遮挡光敏电阻，L3熄灭
L3=0xff;
}
else{//有遮挡光敏电阻，L3点亮
L3=0xfb;
}
if(ZhiShiDeng_flag){
P2=(P2&0x1f)|0x00;
switch(ZhiShiDeng_CanShu){
case 4:{
L4_8=0xf7;
break;
}
case 5:{
L4_8=0xef;
break;
}
case 6:{
L4_8=0xdf;
break;
}
case 7:{
L4_8=0xbf;
break;
}
case 8:{
L4_8=0x7f;
break;
}
}
}
else{
L4_8=0xff;
}
P0=L1&L2&L3&L4_8;
P2=(P2&0x1f)|0x80;
P2=(P2&0x1f)|0x00;
}
void XianShi(){//数码管显示的界面
switch(xian_shi){
case 1:{//时间数据显示
SMG_Show(shi/10,shi%10,17,fen/10,fen%10,17,miao/10,miao%10);
break;
}
case 2:{//温度数据显示
if(wen_du_temp>=100){
SMG_Show(12,16,16,16,16,wen_du_temp/100,((wen_du_temp/10)%10)+32,wen_du_temp%10);
}
else if(wen_du_temp>=0){
SMG_Show(12,16,16,16,16,16,(wen_du_temp/10)+32,wen_du_temp%10);
}
else if(wen_du_temp<0&&wen_du_temp>-100){
wen_du_temp=-wen_du_temp;
SMG_Show(12,16,16,16,16,17,(wen_du_temp/10)+32,wen_du_temp%10);
}
break;
}
case 3:{//亮暗状态显示
if(dian_ya>250){//没有遮挡光敏电阻
SMG_Show(14,16,(dian_ya/100)+32,(dian_ya/10)%10,dian_ya%10,16,16,0);
}
else{//有遮挡光敏电阻
SMG_Show(14,16,(dian_ya/100)+32,(dian_ya/10)%10,dian_ya%10,16,16,1);
}
break;
}
case 4:{
SMG_Show(24,1,16,16,16,16,ShiJian_CanShu_temp/10,ShiJian_CanShu_temp%10);
break;
}
case 5:{
SMG_Show(24,2,16,16,16,16,WenDu_CanShu_temp/10,WenDu_CanShu_temp%10);
break;
}
case 6:{
SMG_Show(24,3,16,16,16,16,16,ZhiShiDeng_CanShu_temp);
break;
}
}
}
void JieMian_ChuLi(){//界面处理
jie_mian++;
jie_mian=jie_mian%2;
}
void ShuJu_DuQu(){//数据读取
if(flag==1){
guang_min=IIC_ADC_GetDate(1);
dian_ya=guang_min/51.0*100;
flag=0;
}
if(flag==1){
wen_du=DS18B20_GetWendu();
wen_du_temp=wen_du*10;
flag=0;
}
if(flag==1){
DS1302_GetDate();
flag=0;
}
}
void CanShu_JieMian(){//参数界面
uchar i=0;
ShiJian_CanShu_temp=ShiJian_CanShu;
WenDu_CanShu_temp=WenDu_CanShu;
ZhiShiDeng_CanShu_temp=ZhiShiDeng_CanShu;
while(1){
ShuJu_DuQu();
key_num=JZKey_GetDate();
if(key_num==4){
JieMian_ChuLi();
ShiJian_CanShu=ShiJian_CanShu_temp;
WenDu_CanShu=WenDu_CanShu_temp;
ZhiShiDeng_CanShu=ZhiShiDeng_CanShu_temp;
return;
}
else if(key_num==5){
i++;
i=i%3;
}
switch(i){//选择数码管显示界面
case 0:{//时间参数
xian_shi=4;
if(key_num==8){
ShiJian_CanShu_temp--;
if(ShiJian_CanShu_temp<=0){
ShiJian_CanShu_temp=0;
}
}
else if(key_num==9){
ShiJian_CanShu_temp++;
if(ShiJian_CanShu_temp>=23){
ShiJian_CanShu_temp=23;
}
}
break;
}
case 1:{//温度参数
xian_shi=5;
if(key_num==8){
WenDu_CanShu_temp--;
if(WenDu_CanShu_temp<=0){
WenDu_CanShu_temp=0;
}
}
else if(key_num==9){
WenDu_CanShu_temp++;
if(WenDu_CanShu_temp>=99){
WenDu_CanShu_temp=99;
}
}
break;
}
case 2:{//指示灯状态
xian_shi=6;
if(key_num==8){
ZhiShiDeng_CanShu_temp--;
if(ZhiShiDeng_CanShu_temp<=4){
ZhiShiDeng_CanShu_temp=4;
}
}
else if(key_num==9){
ZhiShiDeng_CanShu_temp++;
if(ZhiShiDeng_CanShu_temp>=8){
ZhiShiDeng_CanShu_temp=8;
}
}
break;
}
}
}
}
void ShuJu_JieMian(){//数据界面
uchar i=0;
while(1){
ShuJu_DuQu();
key_num=JZKey_GetDate();
if(key_num==4){
JieMian_ChuLi();
return;
}
else if(key_num==5){
i++;
i=i%3;
}
switch(i){//选择数码管显示界面
case 0:{//时间
xian_shi=1;
break;
}
case 1:{//温度
xian_shi=2;
break;
}
case 2:{//亮暗状态
xian_shi=3;
break;
}
}
}
}#ifndef __INIT_H_
#define __INIT_H_
#include <STC15F2K60S2.H>
void Init_BanZi();
#endif#include "Init.h"
void Init_BanZi(){
P2=(P2&0x1f)|0xa0;
P0=0x00;
P2=(P2&0x1f)|0x80;
P0=0xff;
}#ifndef __SMG_H_
#define __SMG_H_
#include <STC15F2K60S2.H>
void SMG_Init();
void SMG_Show(unsigned char n1,n2,n3,n4,n5,n6,n7,n8);
#endif#include "SMG.h"
unsigned char code SMG_ZK[]={ //????
// 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x77,0x7C,0x39,0x5E,0x79,0x71,
//black - H J K L N o P U t G Q r M y
0x00,0x40,0x76,0x1E,0x70,0x38,0x37,0x5C,0x73,0x3E,0x78,0x3d,0x67,0x50,0x37,0x6e,
0xBF,0x86,0xDB,0xCF,0xE6,0xED,0xFD,0x87,0xFF,0xEF,0x46}; //0. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. -1
void SMG_Init(){
P2=(P2&0x1f)|0xc0;
P0=0xff;
P2=(P2&0x1f)|0xe0;
P0=0xff;
}
void SMG_Show(unsigned char n1,n2,n3,n4,n5,n6,n7,n8){
static unsigned char i=0;
i++;
i=i%8;
P2=(P2&0x1f)|0xc0;
switch(i){
case 1:{
P0=0x01;
P2=(P2&0x1f)|0xe0;
P0=~SMG_ZK[n1];
break;
}
case 2:{
P0=0x02;
P2=(P2&0x1f)|0xe0;
P0=~SMG_ZK[n2];
break;
}
case 3:{
P0=0x04;
P2=(P2&0x1f)|0xe0;
P0=~SMG_ZK[n3];
break;
}
case 4:{
P0=0x08;
P2=(P2&0x1f)|0xe0;
P0=~SMG_ZK[n4];
break;
}
case 5:{
P0=0x10;
P2=(P2&0x1f)|0xe0;
P0=~SMG_ZK[n5];
break;
}
case 6:{
P0=0x20;
P2=(P2&0x1f)|0xe0;
P0=~SMG_ZK[n6];
break;
}
case 7:{
P0=0x40;
P2=(P2&0x1f)|0xe0;
P0=~SMG_ZK[n7];
break;
}
case 0:{
P0=0x80;
P2=(P2&0x1f)|0xe0;
P0=~SMG_ZK[n8];
break;
}
}
P2=(P2&0x1f)|0x00;
}
#ifndef __DSQ_H_
#define __DSQ_H_
#include <STC15F2K60S2.H>
void DSQ_0_Init();
#endif#include "DSQ.h"
void DSQ_0_Init(){
AUXR |= 0x80; //?????1T??
TMOD &= 0xF0; //???????
TL0 = 0x20; //??????
TH0 = 0xD1; //??????
TF0 = 0; //??TF0??
TR0 = 1; //???0????
EA=1;
ET0=1;
}#ifndef __YANSHI_H_
#define __YANSHI_H_
#include <STC15F2K60S2.H>
#include "intrins.h"
void Delay1ms();
void Delay2ms();
void Delay10ms();
#endif#include "YanShi.h"
void Delay1ms() //@12.000MHz
{
unsigned char i, j;
i = 12;
j = 169;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
void Delay2ms() //@12.000MHz
{
unsigned char i, j;
i = 24;
j = 85;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
void Delay10ms() //@12.000MHz
{
unsigned char i, j;
i = 117;
j = 184;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}#ifndef __JZKEY_H_
#define __JZKEY_H_
#include "YanShi.h"
void JZKey_Init();
unsigned char JZKey_GetDate();
#endif#include "JZKey.h"
void JZKey_Init(){
P30=1;
P31=1;
P32=1;
P33=1;
P34=0;
P35=0;
P42=0;
P44=0;
}
unsigned char JZKey_GetDate(){
unsigned char key_num=0;
if(P30==0){
P30=0;
P34=1;
P35=1;
P42=1;
P44=1;
if(P34==0){
Delay10ms();
if(P34==0){
key_num=19;
}
while(P34==0);
}
else if(P35==0){
Delay10ms();
if(P35==0){
key_num=15;
}
while(P35==0);
}
else if(P42==0){
Delay10ms();
if(P42==0){
key_num=11;
}
while(P42==0);
}
else if(P44==0){
Delay10ms();
if(P44==0){
key_num=7;
}
while(P44==0);
}
}
else if(P31==0){
P31=0;
P34=1;
P35=1;
P42=1;
P44=1;
if(P34==0){
Delay10ms();
if(P34==0){
key_num=18;
}
while(P34==0);
}
else if(P35==0){
Delay10ms();
if(P35==0){
key_num=14;
}
while(P35==0);
}
else if(P42==0){
Delay10ms();
if(P42==0){
key_num=10;
}
while(P42==0);
}
else if(P44==0){
Delay10ms();
if(P44==0){
key_num=6;
}
while(P44==0);
}
}
else if(P32==0){
P32=0;
P34=1;
P35=1;
P42=1;
P44=1;
if(P34==0){
Delay10ms();
if(P34==0){
key_num=17;
}
while(P34==0);
}
else if(P35==0){
Delay10ms();
if(P35==0){
key_num=13;
}
while(P35==0);
}
else if(P42==0){
Delay10ms();
if(P42==0){
key_num=9;
}
while(P42==0);
}
else if(P44==0){
Delay10ms();
if(P44==0){
key_num=5;
}
while(P44==0);
}
}
else if(P33==0){
P33=0;
P34=1;
P35=1;
P42=1;
P44=1;
if(P34==0){
Delay10ms();
if(P34==0){
key_num=16;
}
while(P34==0);
}
else if(P35==0){
Delay10ms();
if(P35==0){
key_num=12;
}
while(P35==0);
}
else if(P42==0){
Delay10ms();
if(P42==0){
key_num=8;
}
while(P42==0);
}
else if(P44==0){
Delay10ms();
if(P44==0){
key_num=4;
}
while(P44==0);
}
}
JZKey_Init();
return key_num;
}#ifndef __DS1302_H
#define __DS1302_H
#include <STC15F2K60S2.H>
extern unsigned char shi,fen,miao;
void Write_Ds1302(unsigned char temp);
void Write_Ds1302_Byte( unsigned char address,unsigned char dat );
unsigned char Read_Ds1302_Byte( unsigned char address );
void DS1302_XieDate(unsigned char h,m,s);
void DS1302_GetDate();
#endif
/*
程序说明: DS1302驱动程序
软件环境: Keil uVision 4.10
硬件环境: CT107单片机综合实训平台 8051，12MHz
日 期: 2011-8-9
*/
#include "ds1302.h"
#include <intrins.h>
unsigned char shi,fen,miao;
sbit SCK=P1^7;
sbit SDA=P2^3;
sbit RST = P1^3; // DS1302复位
void Write_Ds1302(unsigned char temp)
{
unsigned char i;
for (i=0;i<8;i++)
{
SCK=0;
SDA=temp&0x01;
temp>>=1;
SCK=1;
}
}
void Write_Ds1302_Byte( unsigned char address,unsigned char dat )
{
RST=0; _nop_();
SCK=0; _nop_();
RST=1; _nop_();
Write_Ds1302(address);
Write_Ds1302(dat);
RST=0;
}
unsigned char Read_Ds1302_Byte ( unsigned char address )
{
unsigned char i,temp=0x00;
RST=0; _nop_();
SCK=0; _nop_();
RST=1; _nop_();
Write_Ds1302(address);
for (i=0;i<8;i++)
{
SCK=0;
temp>>=1;
if(SDA)
temp|=0x80;
SCK=1;
}
RST=0; _nop_();
SCK=0; _nop_();
SCK=1; _nop_();
SDA=0; _nop_();
SDA=1; _nop_();
return (temp);
}
void DS1302_XieDate(unsigned char h,m,s){
h=(h/10)*16+(h%10);
m=(m/10)*16+(m%10);
s=(s/10)*16+(s%10);
Write_Ds1302_Byte(0x8e,0x00);
Write_Ds1302_Byte(0x84,h);
Write_Ds1302_Byte(0x82,m);
Write_Ds1302_Byte(0x80,s);
Write_Ds1302_Byte(0x8e,0x80);
}
void DS1302_GetDate(){
shi=Read_Ds1302_Byte(0x85);
fen=Read_Ds1302_Byte(0x83);
miao=Read_Ds1302_Byte(0x81);
shi=(shi/16)*10+(shi%16);
fen=(fen/16)*10+(fen%16);
miao=(miao/16)*10+(miao%16);
}#ifndef __INIT_H_
#define __INIT_H_
#include <STC15F2K60S2.H>
void Init_BanZi();
#endif/*
程序说明: IIC总线驱动程序
软件环境: Keil uVision 4.10
硬件环境: CT107单片机综合实训平台 8051，12MHz
日 期: 2011-8-9
*/
#include "iic.h"
#include "intrins.h"
#define DELAY_TIME 5
#define SlaveAddrW 0xA0
#define SlaveAddrR 0xA1
//总线引脚定义
sbit SDA = P2^1; /* 数据线 */
sbit SCL = P2^0; /* 时钟线 */
void IIC_Delay(unsigned char i)
{
do{_nop_();}
while(i--);
}
//总线启动条件
void IIC_Start(void)
{
SDA = 1;
SCL = 1;
IIC_Delay(DELAY_TIME);
SDA = 0;
IIC_Delay(DELAY_TIME);
SCL = 0;
}
//总线停止条件
void IIC_Stop(void)
{
SDA = 0;
SCL = 1;
IIC_Delay(DELAY_TIME);
SDA = 1;
IIC_Delay(DELAY_TIME);
}
//发送应答
void IIC_SendAck(bit ackbit)
{
SCL = 0;
SDA = ackbit; // 0：应答，1：非应答
IIC_Delay(DELAY_TIME);
SCL = 1;
IIC_Delay(DELAY_TIME);
SCL = 0;
SDA = 1;
IIC_Delay(DELAY_TIME);
}
//等待应答
bit IIC_WaitAck(void)
{
bit ackbit;
SCL = 1;
IIC_Delay(DELAY_TIME);
ackbit = SDA;
SCL = 0;
IIC_Delay(DELAY_TIME);
return ackbit;
}
//通过I2C总线发送数据
void IIC_SendByte(unsigned char byt)
{
unsigned char i;
for(i=0; i<8; i++)
{
SCL = 0;
IIC_Delay(DELAY_TIME);
if(byt & 0x80) SDA = 1;
else SDA = 0;
IIC_Delay(DELAY_TIME);
SCL = 1;
byt <<= 1;
IIC_Delay(DELAY_TIME);
}
SCL = 0;
}
//从I2C总线上接收数据
unsigned char IIC_RecByte(void)
{
unsigned char i, da;
for(i=0; i<8; i++)
{
SCL = 1;
IIC_Delay(DELAY_TIME);
da <<= 1;
if(SDA) da |= 1;
SCL = 0;
IIC_Delay(DELAY_TIME);
}
return da;
}
unsigned char IIC_ADC_GetDate(unsigned char di_zhi){
unsigned char date;
IIC_Start();
IIC_SendByte(0x90);
IIC_WaitAck();
IIC_SendByte(di_zhi);
IIC_WaitAck();
IIC_Stop();
IIC_Start();
IIC_SendByte(0x91);
IIC_WaitAck();
date=IIC_RecByte();
IIC_SendAck(1);
IIC_WaitAck();
IIC_Stop();
return date;
}#ifndef __ONEWIRE_H
#define __ONEWIRE_H
#include <STC15F2K60S2.H>
unsigned char rd_temperature(void); //; ;
double DS18B20_GetWendu();
#endif
/*
程序说明: 单总线驱动程序
软件环境: Keil uVision 4.10
硬件环境: CT107单片机综合实训平台(外部晶振12MHz) STC89C52RC单片机
日 期: 2011-8-9
*/
#include "onewire.h"
sbit DQ = P1^4; //单总线接口
//单总线延时函数
void Delay_OneWire(unsigned int t) //STC89C52RC
{
unsigned char i;
while(t--){
for(i=0;i<12;i++);
}
}
//通过单总线向DS18B20写一个字节
void Write_DS18B20(unsigned char dat)
{
unsigned char i;
for(i=0;i<8;i++)
{
DQ = 0;
DQ = dat&0x01;
Delay_OneWire(5);
DQ = 1;
dat >>= 1;
}
Delay_OneWire(5);
}
//从DS18B20读取一个字节
unsigned char Read_DS18B20(void)
{
unsigned char i;
unsigned char dat;
for(i=0;i<8;i++)
{
DQ = 0;
dat >>= 1;
DQ = 1;
if(DQ)
{
dat |= 0x80;
}
Delay_OneWire(5);
}
return dat;
}
//DS18B20设备初始化
bit init_ds18b20(void)
{
bit initflag = 0;
DQ = 1;
Delay_OneWire(12);
DQ = 0;
Delay_OneWire(80);
DQ = 1;
Delay_OneWire(10);
initflag = DQ;
Delay_OneWire(5);
return initflag;
}
double DS18B20_GetWendu(){
double wen_du,zheng_shu,xiao_shu;
unsigned char di,gao;
init_ds18b20();
Write_DS18B20(0xcc);
Write_DS18B20(0x44);
Delay_OneWire(200);
init_ds18b20();
Write_DS18B20(0xcc);
Write_DS18B20(0xbe);
di=Read_DS18B20();
gao=Read_DS18B20();
if(gao>=248){
di=~di;
gao=~gao;
if(di==0xff){
di=0;
gao++;
}
else{
di++;
}
zheng_shu=((gao<<4)|(di>>4))*1.0;
xiao_shu=(di&0x0f)*0.0625;
wen_du=-(zheng_shu+xiao_shu);
}
else{
zheng_shu=((gao<<4)|(di>>4))*1.0;
xiao_shu=(di&0x0f)*0.0625;
wen_du=(zheng_shu+xiao_shu);
}
return wen_du;
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文章浏览阅读3.7k次。使用C# 作为开发语言，将pb文件转换为cs文件的时候相信很多人都会遇到一个很棘手的问题，那就是protoc3环境下，import Timestamp的问题，在头部 import “google/protobuf/timestamp.proto”;的时候会抛异常：google/protobuf/timestamp.proto" was not found or had errors；解决办法【博主「pamxy」的原创文章的分享】：(注：之后才发现，不需要添加这个目录也可以，因为timestamp.p_import "google/protobuf/timestamp.proto" was not found or had errors.
文章浏览阅读4.1w次，点赞9次，收藏98次。一、准备工具: 1. app：VNET（抓包用）、京东； 安卓手机需要下载VNET软件。下载官网：https://www.vnet-tech.com/zh/ 2. 已安装部署好的青龙面板；二、抓包wskey: 1. 打开已下载的VNET软件，第一步先安装CA证书； 点击右下角三角形按钮（开始抓包按钮），会提示安装证书，点击确定即可，app就会将CA证书下载至手机里，随后在手机设置里进行安装，这里不同手机可能安装位置不同，具体..._jd_wsck
文章浏览阅读2.9k次，点赞7次，收藏3次。本文针对mybatis-plus自动填充第一次更新能正常填充，第二次更新无法自动填充问题。????mybatis-plus自动填充:当要填充的字段不为空时,填充无效问题的解决????先上一副官方的图：取自官方:https://mp.baomidou.com/guide/auto-fill-metainfo.html第三条注意事项为自动填充失效原因:MetaObjectHandler提供的默认方法的策略均为:如果属性有值则不覆盖,如果填充值为null则不填充以官方案例为例:```java_mybatisplus插入不放为空的字段
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文章浏览阅读137次。近期项目需要研究paypal支付，官网上的指导写的过于复杂，可能是老外的思维和中国人不一样吧。难得是发现下面这篇文章：http://www.androidhive.info/2015/02/Android-integrating-paypal-using-PHP-MySQL-part-1/在这篇文章的基础上，查看SDK简化了代码，给出下面这个例子，..._paypal支付集成到anroid应用中
文章浏览阅读2.3k次，点赞29次，收藏52次。nuScenes 数据集 (pronounced /nu:ːsiː:nz/) 是由 Motional (以前称为 nuTonomy) 团队开发的自动驾驶公共大型数据集。nuScenes 数据集的灵感来自于开创性的 KITTI 数据集。nuScenes 是第一个提供自动驾驶车辆整个传感器套件 (6 个摄像头、1 个 LIDAR、5 个 RADAR、GPS、IMU) 数据的大型数据集。与 KITTI 相比，nuScenes 包含的对象注释多了 7 倍。_nuscense数据集
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